Устройство робота манипулятора

Основной частью робота манипулятора является система управления, без которой выполнение любого действия становится невозможным. Всеми функциями руководит управленческий блок в виде бортового компьютера. Отсюда команды отправляются к приводам, которые формируют параметры последнему звену через кинематическую цепь. Программа рассчитывает траекторию движения конечного звена или всех составляющих конструкции. Путь определяется координатами начала и окончания движения.

Также движение может задаваться конкретной точке, что позволяет накладывать необходимые ограничения на траекторию: форму детали и ее местоположение. Такое управление роботом манипулятором является стандартным для всех типов оборудования. Существует множество дополнительных опций, которые можно настраивать для заданной работы.

Дополнительные функции

Почти вся техника содержит специальные датчики положения звеньев. Они фиксируют положения звена в начале и конце движения. Зачастую, управление производится человеком, и тогда датчики не требуются. Для монотонного повторяющегося действия траектория является постоянной величиной и задается заранее. Чтобы деталь правильно перемещалась в пространстве, существуют датчики положения заготовки. При любом изменении траектории, конструкция останавливает процесс и подает сигнал.

Датчики имеют отношение к внешнему мониторингу, но, в силу специфики устройства, выделены в отдельную подгруппу. Система обладает защитой от переохлаждения и перегрева: установлены устройства, проводящие мониторинг внутренней и внешней среды и диагностику общего состояния. В захватной конструкции установлен датчик давления устройства на товар – это очень важно при взаимодействии с ломкими деталями.

Покрасочные роботы

Обработка конечной детали является самой распространенной операцией в промышленности. Когда необходимо покрасить, загрунтовать, напылить антикоррозийное покрытие, незаменимы покрасочные роботы. Они не только увеличивают качество работы и производительность труда, но и позволяют выполнять большие объемы работ на должном уровне.

Результат напрямую зависит от системы управления, настройки пульверизатора, поворотных столов и прочих деталей. Управление покрасочных роботов отличается от системы сварочных и сборочных механизмов. Различаю цикловое, контурное и позиционное управления. В первом варианте задаются только алгоритм включений приводов и временные промежутки. Количества точек выгода строго ограничено. Позиционная система предполагает изменение цикла движения в отдельных звеньях и большее количество точек выхода. Контурное управление отличается бесступенчатым способом движения и любыми направлениями перемещений.